用于卷曲控制，可以自動計算卷徑，在卷徑變化時仍能夠獲得恒張力效果。在
沒有卷徑變化的場合實現恒轉矩控制，
對張力的控制有兩個途徑，一是可控制電機的輸出轉矩，二是控制電機轉速
1、開環轉矩控制模式
2、與開環轉矩模式有關的功能模塊
3、閉環速度控制模式
4、與閉環速度模式有關的功能模塊
可以分部轉讓的部分包括： 軟件設計（原代碼或者執行程序）， 電路設計圖紙，元器件清單，相關文件。


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